然而，目前商品化的機器人系統多采用封閉結構的專用控制器，一般采用專用計算機作為上層主控計算機，使用專用機器人語言作為離線編程工具，采用專用微處理器，并將控制算法固化在EPROM中，這種專用系統很難（或不可能）集成外部硬件和軟件。修改封閉系統的代價是非常昂貴的，阿斯塔克微處理器精密伺服模組HAF5A-80如果不進行重新設計，多數情況下技術上是不可能的。解決這些問題的根本辦法是研究和使用具有開放結構的機器人系統。

美國工業機器人技術的發展，大致經歷了以下幾個階段：

（1）1963-1967年為試驗定型階段。1963-1966年，  萬能自動化公司制造的工業機器人供用戶做工藝試驗。1967年，該公司生產的工業機器人定型為1900型。

（2）1968-1970年為實際應用階段。這一時期，工業機器人在美國進入應用階段，例如，美國通用汽車公司1968年訂購了68臺工業機器人阿斯塔克微處理器精密伺服模組HAF5A-80；1969年該公司又自行研制出SAM新工業機器人，并用21組成電焊小汽車車身的焊接自動線；又如，美國克萊斯勒汽車公司32條沖壓自動線上的448臺沖床都用工業機器人傳遞工件。