我們將腳掌與腳蹬之間用繃帶緊固連接起來(lái)，這樣患者下肢關(guān)節(jié)只能在矢狀面內(nèi)做簡(jiǎn)單的訓(xùn)練，自由度為1。

    為一個(gè)平面閉環(huán)鉸鏈五桿機(jī)構(gòu)的人機(jī)模型，德國(guó)馮哈伯五桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)直流無(wú)刷電機(jī)1515B因?yàn)槿梭w左腿與右腿在下肢康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程中所接受的訓(xùn)練是一樣的，即左腿和右腿的運(yùn)動(dòng)規(guī)律是一樣的，所以只建立一條腿的人機(jī)模型即可。在此人機(jī)模型中，將人體的上肢下肢各關(guān)節(jié)簡(jiǎn)化成剛性鉸鏈，基桿為視為靜止不動(dòng)的人體軀干、座椅和下肢被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練構(gòu)組成的連桿，

  下肢被動(dòng)康復(fù)訓(xùn)練構(gòu)的轉(zhuǎn)柄可視為一個(gè)連桿，它與基座形成一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，腳掌和踏板固連時(shí)可視為一連桿與踏板轉(zhuǎn)軸之間形成一轉(zhuǎn)動(dòng)副，德國(guó)馮哈伯五桿機(jī)構(gòu)傳動(dòng)直流無(wú)刷電機(jī)1515B再加上人體下肢(單腿)簡(jiǎn)化的鉸鏈三連桿模型，最終構(gòu)成一個(gè)平面閉環(huán)鉸鏈五連桿模型，這就是患者在進(jìn)行踏車(chē)訓(xùn)練時(shí)所構(gòu)成的人機(jī)模型